姓名：江一鸣

职称：教授，博士生导师，岳麓学者

邮箱：ymjiang@hnu.edu.cn

通信地址：湖南大学人工智能与机器人学院B3栋202室

谷歌学术：https://scholar.google.com/citations?user=d5cpM1oAAAAJ&hl=zh-CN

一、基本情况

江一鸣，湖南大学人工智能与机器人学院教授，博士生导师，硕士生导师，国家高层次青年人才，岳麓学者。主要从事机器人运动控制、技能学习、多机器人协同、机器人自主智能等相关研究工作，研究成果累计发表高水平期刊\会议论文80余篇，5篇论文入选ESI高被引论文，授权发明专利40余项，共同主编十四五战略新兴领域教材 1 部。

主持国家重点研发课题、国家自然科学基金重大项目子课题、国家自然科学基金面上项目等项目10余项。研究成果获湖南省科学技术进步一等奖，中国图象图形学会科技进步二等奖，中国发明创业二等奖等。入选国家高层次青年人才计划，湖湘青年英才，长沙市杰出青年科技人才，湖南大学杰出博士后等，担任湖南省自动化学会常务理事，中国自动化学会会员、图像图形学会会员、人工智能学会会员, Robot Learning期刊编委等学术兼职。指导研究生获中国科协博士生青年托举计划、国家奖学金等。

课题组招收博士后、博士、硕士和实习生。2026年仍有少量博士和硕士招生指标。欢迎对机器人、具身智能、运动控制等相关领域感兴趣，有较好计算机编程和数学基础的同学联系和报考。

二、教育与工作经历

2025—至今，湖南大学，人工智能与机器人学院，教授，博士生导师

2022—2025，湖南大学，机器人学院，副教授，博士生导师

2019—2021，湖南大学，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，博士后

2017—2018，UnIversity of Portsmouth，计算机系，联合培养博士

2015—2019，华南理工大学，自动化学院，模式识别与智能系统，博士

三、部分代表性论文

[1] Energy-Aware Adaptive Force-Admittance Control for Robotic Manipulators: Application in High-Precision Aircraft Assembly. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2025.

[2] Discrete‐Time Neural Network Based Mode Switching Optimal Control Scheme for Mobile Dual‐Manipulator Robots. Journal of Field Robotics, vol. 42, no. 5, pp. 1665-1678, 2025.

[3] Human-Guided Image Feature-Based Visual-Impedance Adaptive Control for Intensive Contact Tasks，IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2025.

[4] Hybrid Learning-Optimization Control Methods for Dual-Arm Robots in Cooperative Transportation Tasks, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2025.

[5] Modified Dynamic Movement Primitives With Control: A Novel Trajectory Planning Framework for Dual-Arm Asynchronous Tasks, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2025.

[6] Safety-Aware Geometric Force-Impedance Control for Manipulators, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems , IROS 2025.

[7] Distributed Neural Adaptive Impedance Control for Cooperative Manipulation With Unknown Objects. IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2024.

[8] Robust Image-Based Adaptive Fuzzy Controller for Guarantee Field of View With Uncertain Dynamics, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 32, no. 3, pp. 1564-1575, 2024.

[9] 机器人感知与控制关键技术及其智能制造应用. 自动化学报, 2023, 49(3): 494-513.

[10] Robust Adaptive Control Barrier Functions for Input-Affine Systems: Application to Uncertain Manipulator Safety Constraints, IEEE Control Systems Letters, 2023.

[11] Coordination control of the automated fiber placement system using photogrammetry-based leader–follower approach, Control Engineering Practice, 2023.

[12] A Robust Visual Servoing Controller for Anthropomorphic Manipulators With Field-of-View Constraints and Swivel-Angle Motion: Overcoming System Uncertainty and Improving Control Performance, IEEE Robotics & Automation Magazine, 2022, 29(4):104-114.

[13] Composite-Learning-Based Adaptive Neural Control for Dual-Arm Robots With Relative Motion, IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2022, 33(3): 1010-1021, ESI高被引论文.

[14] An HQP-Based obstacle Avoidance Control Scheme for Redundant Mobile Manipulators Under Multiple Constraints, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2022, doi: 10.1109/TIE.2022.3196390, in press.

[15] Learning compliant grasping and manipulation by teleoperation with adaptive force control, 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2021, pp. 717-724.

[16] Multi-Hierarchy Interaction Control of a Redundant Robot Using Impedance Learning, Mechatronics, 2020. 67, 102348.

[17] Computation-Efficient Fault Detection Framework for Partially Known Nonlinear Distributed Parameter Systems, IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2023.

[18] Adaptive parameter estimation and control design for robot manipulators with finite-time convergence. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2018, 65(10): 8112-8123, ESI高被引论文.

[19] Finite-time Convergence Adaptive Fuzzy Control for Dual-Arm Robot with Unknown Kinematics and Dynamics. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 2018, 27(3):574-588. ESI高被引论文.

[20] Adaptive robust fuzzy control for dual arm robot with unknown input deadzone nonlinearity. Nonlinear Dynamics, 2015, 81(3): 1301-1314.

四、科研项目

[1] 国家重点研发计划课题：多机器人协同制造中的自主智能与群智涌现-多机器人协同制造场景实验验证，2023-2026，主持；

[2] 国家自然科学基金面上项目：面向复杂制造任务的双臂机器人技能学习与仿人控制研究，2025-2028，主持；

[3] 国家自然科学基金重大项目，面向重大装备制造的多机器人协同控制基础理论与关键技术，2023-2027，子课题负责人；

[4] 基于模仿学习的具身智能机器人关键技术开发，2025-2026，湖南大学-中国移动产业研究院项目，主持；

[5] 国家自然科学基金青年项目，2021-2023，主持；

五、发明专利

[1]用于壁板装配的机器人自适应力控与导纳控制方法和系统，发明专利，授权

[2]一种基于自适应阻抗的多移动机器人协同搬运控制方法，发明专利，授权

[3]多末端执行器自主切换的复合移动机器人作业方法与系统，发明专利，授权

[4]一种人引导下视觉-力融合机械臂阻抗迭代学习控制方法，发明专利，授权

[5]一种基于视觉示教和虚实迁移的机器人强化学习装配的方法，发明专利，授权

[6] 一种多机器人协同搬运力位混合控制方法，发明专利，授权

[7] 一种面向复杂曲面构件的三维孔类定位方法，发明专利，授权

[8] 一种基于双向采样和虚拟势场引导的机械臂路径规划方法，发明专利，授权

[9] 一种基于曲面装配约束的机器人作业余量计算方法，发明专利，授权

[10] 一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法，发明专利，实审

[11] 一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统，发明专利，授权

[12] 基于分层高斯混合模型的机器人快速鲁棒三维重建方法，发明专利，授权

[13] 一种四元数空间优化的三维图像配准方法，发明专利，授权

[14] 一种基于WGAN的无监督多视角三维点云联合配准方法，发明专利，授权

[15] 一种基于滑动窗口的刀具剩余使用寿命实时预测方法，发明专利，授权

[16] 一种基于视觉的旋翼无人机抗扰动控制方法及系统，发明专利，授权

六、获得荣誉

[1] 湖南省科学技术进步一等奖

[2] 中国图象图形学会科技进步二等奖

[3] 湖南省教学成果特等奖

[4] 长沙市杰出青年科技人才培养计划

[5] 湖湘青年英才

[6] 第二届湖南大学杰出博士后

七、主讲课程

[1] 控制原理与控制系统，本科生课程

[2] 机器人驱动与控制，本科生课程

[3] 机器人工程导论，本科生课程

[4] 智能感知与控制系统，博士生课程